發(fā)布時(shí)間:2020-05-13
伺服電機(jī)和變頻重點(diǎn)的區(qū)別就是,伺服主要用來定位,變頻用來調(diào)速。當(dāng)然,伺服用來調(diào)速也是可以的,而且對(duì)于電機(jī)的速度控制更加穩(wěn)定、米青確。它們之間還有一個(gè)共同的應(yīng)用,那就是對(duì)扭矩的控制。
起初,扭矩控制主要是由變頻器實(shí)現(xiàn)的,但是由于伺服的閉環(huán)特性,以及伺服驅(qū)動(dòng)對(duì)于伺服電機(jī)的控制本身就是屬于轉(zhuǎn)矩控制,所以伺服用來做扭矩控制更合適,只是由于價(jià)格的原因,并不為行業(yè)所接受。
隨著伺服成本的降低,伺服也越來越多的用來做扭矩控制。其實(shí)無論是變頻,還是伺服,其扭矩控制的實(shí)現(xiàn)方法是一樣的,只是伺服的閉環(huán)帶來的高性能比變頻更讓用戶滿意。
今天,小編就跟大家講講扭伺服電機(jī)矩控制實(shí)現(xiàn)的原理,小編還是只講原理,不講具體的品牌,不會(huì)教你一步步怎么去設(shè)參數(shù)!!我們要學(xué)會(huì)舉一反三,融會(huì)貫通才會(huì)有進(jìn)步,深刻理解原理,比學(xué)會(huì)一萬條指令都有用,比學(xué)會(huì)設(shè)那些破參數(shù)更有用。如果你就想吃甘蔗渣,不去思考,永遠(yuǎn)不會(huì)有進(jìn)步!
與速度控制和位置控制不同,扭矩控制模式下,伺服電機(jī)可以米青確控制扭矩輸出。而在速度或位置模式下,我們只能控制扭矩的max值,而扭矩的實(shí)際值,是由負(fù)載決定的。同理,在扭矩模式下,我們不能控制速度的實(shí)時(shí)值,只能控制速度的max值。
1、扭矩給定
扭矩一般通過模擬量方式給定,這個(gè)速度模式是一樣的,比如 400W 3000R的伺服電機(jī),其額定扭矩為1.27Nm。 當(dāng)我們給定10V的時(shí)候,電機(jī)的扭矩輸出為1.27Nm,當(dāng)我們給定5V的時(shí)候,電機(jī)的扭矩輸出為0.635Nm。這個(gè)關(guān)系是線性的!!當(dāng)然,我們也可以通過通訊的方式給定扭矩!!通訊和模擬量的區(qū)別,只是信號(hào)傳輸?shù)姆绞桨l(fā)生變化而已,控制原理是不變的,所以,不要受各種水貨影響,把通訊想的很神秘。
2、 扭矩輸出
當(dāng)我們給定了扭矩值時(shí),伺服就會(huì)輸出相應(yīng)的扭矩,而轉(zhuǎn)速,是又負(fù)載決定的。
當(dāng)負(fù)載扭矩大于給定扭矩時(shí),負(fù)載會(huì)拖動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn),此時(shí),電機(jī)處在發(fā)電狀態(tài)。
當(dāng)負(fù)載扭矩等于給定扭矩時(shí),電機(jī)靜止。
當(dāng)負(fù)載扭矩小于給定扭矩時(shí),電機(jī)正轉(zhuǎn),此時(shí),電機(jī)的速度等于我們?cè)O(shè)置的速度上限值,而這個(gè)上限值,可以設(shè)置成固定的,也可以設(shè)置成變化的,比如通過模擬量,或是通訊實(shí)時(shí)改變。
以上,就是伺服電機(jī)扭矩控制的原理,只要你掌握了原理,仔細(xì)閱讀伺服的說明書,就一定能實(shí)現(xiàn)。